伺服电机入门使用技巧(测试步骤、原点设置)

2018-09-18 00:43 技术知识

 

Jarrett伺服电机
        今天这篇文章无论是对于刚进入伺服行业的小白还是懂伺服的老司机都是值得一看的,小白要深入的研究学习,这可以说是伺服电机入门第一课哦。直接进入正题,下面我们伺服电机测试步骤,相序问题和伺服电机原点设置来学习伺服电机入门使用技巧。
 
       我们拿到一套伺服系统,
 
       首先先测试一下伺服电机,任何电路也不用连接,把电机的三根线任意两根短路在一起,用手转动电机轴,感觉起来有阻力,那就OK。
 
       第二步,把伺服驱动器按图纸接上电源(例如用了调压器,从100V调到220V,怕驱动器是100V的),通电,驱动器正常,有错误信息显示,对照说明书,是显示了编码器有故障的错误,这个也正常,还没有连接编码器呢。
 
       第三步,接上编码器,再开机,没有任何错误显示了。
 
       第四步,按照说明书上设置驱动器。例如设置了“速度控制模式”,然后旋动电位器,电机没有转动。按说明书上的说明,调整拨动开关,最后把“Servo-ON”拨动以后,电机一下子锁定了,OK!然后旋动电位器,使SPR/TRQR输入引脚有电压,好!电机转动起来了。伺服驱动器上的转数达到了1000、2000、3000最后可到4000多转。说明书上推荐是3000转的,再高速可能会有些问题。
 
        第五步,重新设置了伺服驱动器,改成“位置控制模式”,把运动控制卡(或者使用MACH3,连接电脑并行口)接到脉冲、方向接口上,电机也转动了!按照500Kpps的输出速率,驱动器上显示出了3000rpm。正反转都可自行控制。
 
        最后,再调节一下运动控制卡,和做的小连接板。板子上的LED阵列是为了测试输出用的,插座是连接两相编码器的,另一个插座是输出脉冲/方向的,开关、按钮是测试I/O输入的。
 
        通过上面5步骤,我们测试完了伺服电机,接下来就是接线的问题了,伺服电机相序接错了会造成什么后果?
Jarrett伺服电机
        理论上讲伺服电机三相接错任意两项会反转。但是由于伺服电机的反馈编码器的存在,当相序接错的时候,电机反转,编码器反馈,与设定位置不对,于是加速,于是飞车。此时,驱动器会立刻过流报警。 
 
        所以,总体来说,UVW三相是唯一的,不可以接错,接错了最后的结果就是驱动器报错。 
 
        最后就是伺服电机原点设置,到了这一步,我们伺服电机和伺服驱动器已经通讯上了。
 
        通常情况下伺服电机的编码器有绝对值编码器和相对值编码器两种,其中绝对值编码器断电可以保持,只要电池还有电,是不需要寻原点的;而相对编码器由于断电后会丢失电机多圈数值,故需要寻原点操作。
 
Jarrett伺服电机
        相对编码器的伺服电机在寻原点的过程中需要有一个外部 传感器来配合动作,当外部传感器检测到寻原点位置块后,伺服电机从寻原点高速切换到寻原点低速,当电机继续运行到外部传感器检测下降沿后,伺服电机旋转到编码器Z相输出点即可,但是有几点是需要重点注意的是:  
 
        1.伺服电机后面的编码器如果固定牢固,Z相脉冲点就是固定的,伺服寻原点也就非常精确;
 
         2.伺服电机寻原点的方式有很多种,需要依据现场设备来确定电机在各个过程中的运行方向;
 
         3.原点精度不依赖于外部传感器的精度,只要外部传感器没有被松动,伺服电机就应该非常精确的找到原点;
 
         4.一般来说伺服电机寻原点的目的是将电机当前实际位置与控制器内位置相匹配,故很多伺服电机寻原点最后停止位置不在0.0的位置,会有一点偏差,这点偏差不代表寻原点位置有误差,而是因为电机实际位置已经与控制器内部位置匹配完成,没有必要精确的走到原点。